Trong những năm thế kỉ 17, tiền thân của pháo tự hành chính là những loại pháo ngựa kéo, những loại pháo này sử dụng đạn pháo tròn, cây đút pháo có ngòi lửa rồi sau đó bắn. Đi đầu trong việc này chính là nước Nga, họ bắt đầu sử dụng những loại pháo này trong những chiến dịch vừa và lớn với quân đội Thụy Điển. Các nước châu Âu nhanh chóng học tập kĩ thuật quân sự mới này và bắt đầu ứng dụng vào các bãi tập quân sự. Friedrich Đại đế, vua Phổ đã thành lập đơn vị pháo đội kỵ binh chuyên nghiệp đầu tiên năm 1759. Trong cuộc Chiến tranh Cách mạng Pháp năm 1790, liên quân Áo-Phổ sử dụng pháo binh đánh phá quân Pháp và tất nhiên là quân Pháp cũng sử dụng thứ vũ khí này để đánh trả. Pháo ngựa kéo được sử dụng đến tận thời Napoléon I (1804-1815). Rồi sau đó bước qua thế kỉ 20, mở đầu một thời kì mới của pháo tự hành.